上文：斯坦福大学开源四足机器人pupper腿部组装（上）
本文主题：pupper腿部组装
第五步：上腿下腿链接，上腿固定在舵机臂上
主要材料有：如图加工好的碳纤维上腿下腿各两个，304不锈钢内六角塞打螺丝4M312两个，4D94平面轴承四套，M3紧锁螺母两个。

按照如下图位置摆放左边和右边的上下腿，塞打从上往下先穿过一套平面轴承（注意平面轴的摆放：先一个钢圈，然后是一个滚珠圈，再然后是一个钢圈，钢圈有凹槽的方向朝向滚珠圈），然后穿过下腿，然后再穿过一套平面轴承，然后穿过上腿，最后是拧上M3紧锁螺母。下图所示，左边的左腿，右边的是右腿，比较关键的地方是下腿的刀锋方向，上下腿的位置关系，还有就塞打的穿过零件的次序。
链接好的上下腿固定在下图中间的两个组件的舵机臂上，图示位置，上腿在舵机臂的上面，m3*6内六角圆头螺丝从上往下穿过，下面的孔对舵机臂的末端螺丝，上孔对从末端往上数第五个螺丝孔。

第六步：安装外臀部
将黄色舵机臂的外臀部组装件扣在内臀部组装件上，两个臀部的轴对齐成一条线，左边舵机臂黄色，右腿